基本情報技術者試験 基本情報技術者試験 平成29年度 秋期 午前 午前 問4: 図のような黒色で描かれた円に沿って車が走るように，左右の後輪に独立に取り付けられたモータL及びRの回転速度を制御する。センサL及びRは反射型光センサであり，セン

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図のような黒色で描かれた円に沿って車が走るように，左右の後輪に独立に取り付けられたモータL及びRの回転速度を制御する。センサL及びRは反射型光センサであり，センサが黒色に掛かる比率が大きいと出力値が小さくなり，黒色に掛かる比率が小さいと出力値が大きくなる。この車を円に沿って走行させるためのモータ回転速度の制御方法として，適切なものはどれか。ここで，二つのセンサの出力値が一致するときには，二つのモータの回転速度を初期値に戻すものとする。

選択肢

• ア.LR:Lup/Rdown, L<R:Lup/Rdown
• イ.LR:Lup/Rdown, L<R:Ldown/Rup
• ウ.LR:Ldown/Rup, L<R:Lup/Rdown
• エ.LR:Ldown/Rup, L<R:Ldown/Rup

正解

イ. LR:Lup/Rdown, L<R:Ldown/Rup

解説

センサLの値R⇒左センサが白側=Lが線から外れている=左モータ加速&右モータ減速で右に旋回し線へ戻る。逆も同様。